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一种用于中风后上肢康复训练的由并行触觉机器人辅助的双侧康复系统

发布时间:2018-11-21    字体:[增加 减小]  
讲座题目:一种用于中风后上肢康复训练的由并行触觉机器人辅助的双侧康复系统


主讲人:Prof.Xiaoou Li/墨西哥国立理工学院高级研究中心计算机科学系教授


时间:20181123日(周五)上午 10:00

地点:物流工程学院218学术报告厅


主讲人简介:

      Prof.Xiaoou Li分别于1991年和1995年在东北大学沈阳分校获应用数学学士学位和动控制博士学位。自2000年以来,一直任墨西哥国立理工学院(CINVESTAV-IPN)高级研究中心的计算机科学系教授。1995年至1997年,在东北大学担任讲师。1998年到2000年,在墨西哥国立自治大学(UNAM)从事博士后研究。2006年至2007年,任英国贝尔法斯特女王大学电子、电气工程和计算机科学学院的高级研究员。 2010年被州大学圣克鲁兹分校工程学院聘为客座教授。Prof. Li的研究领域包括知识库系统,机器学习和数据挖掘应用,社交网络分析,Petri网,神经网络,系统建模和仿真,人机界面(HMI)等。目前在国际期刊、会议上发表了100多篇论文。作为PI,Prof. Li成功完成了三个CONACYT(相当于墨西哥的NSF)知识与数据工程领域的基础科学项目,加州大学河滨分校的一个合作项目,以及其他几个合作研究项目。李小欧教授是ICNSCSMCCASEIEEE国际会议的积极组织者。目前是IEEE Press的主编,IEEE自动化科学与工程交易,IEEE AccessIEEE / CAA Journal of Automatica Sinica以及IEEE SMC杂志的副主编。同时是AMC(墨西哥科学协会)的正式成员,也是SNI(墨西哥国家研究员系统)2级成员。

Prof. Li的研究领域包括:机器学习和大数据应用,社交网络分析,康复机器人,智能制造,知识库系统,Petri网应用,主动数据库系统等。

主讲内容摘要:

    康复机器人有潜力为患者提供密集和准确的长期康复治疗,从而缓解治疗师的疲劳。目前已开发的几种机器人辅助康复系统中,大多数采用串行机器人,其具有人形手臂结构和较大工作空间。然而,这些机器人具有一些缺点,例如开放结构固有的低刚度,机械系统的复杂度,链路之间误差的累积和放大等。并行机器人可以有效克服这些缺点。并行机器人每个链通常被设计得短且简单,因此可以避免不必要的运动,同时可以平均链之间的位置误差避免误差积累。尽管并行机器人工作空间有限,但能满足上肢所需的康复性训练空间。研究表明,治疗时考虑人体协调和肢体同步可以提高治疗效果,所以值得尝试双侧系统。我们使用两个六自由度的并行机器人设计了双侧康复系统。通过视频游戏在PC中进行可视化训练练习。机器人还能够向用户提供虚拟力反馈,使得患者具有真实触感。新的双侧控制方案通过两个主从模式工作的Stewart平台提供双侧肘部,前臂和腕部训练。双侧康复系统具有低成本和3D运动训练的优势。